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带DOG搜索功能的原点回归指令
FX3UPLC带DOG搜索功能的原点回归指令：DSZR。
1、工作台往当前值寄存器的值减少的方向运行（一般为反方向运行M=OFF），碰到近点信号，变为爬行速度，离开近点信号后的第一个零点信号到达后延时1ms，立即停止脉冲输出。
停止点即为零点（原点），这时PLC把当前值寄存器的值清零，同时发出20ms+1个ms运算周期时间长度的清零信号，给伺服驱动器的编码器偏差值（滞留脉冲计数器）清零。
清零后PLC的指令结束标志M接通一个扫描周期。
2、如果启动原点回归时DOG块已碰到近点信号，则工作台正向运行，先离开近点信号，减速离开后马上加速反向运行，接着第1步的动作完成原点回归。
3、如果启动原点回归时，工作台碰到反转极限开关，减速停止后马上加速正向运行，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。
4、如果启动原点回归时，反转极限开关已受压，直接加速正向运行，直到离开近点信号后，接着第2步的动作完成原点回归。
S1.——近点输入信号。
S2.——零点输入信号。
D1.——脉冲输出端。
D2.——电机旋转方向信号的输出端。
以1轴的定位为例，软元件使用如下：
脉冲输出信号：Y0。
电机方向信号：用M指定原点回归方向（OFF反转，ON正转）。
当前值寄存器(32位)：D/D，里面保存的值，如果断电能保持，原点回归就只需要执行一次。
近点信号：X0~X17。
反转极限：M。
正转极限：M。
脉冲输出中：M。
清零信号有效标志：M=ON，清除编码器的偏差计算器的作用。
清零信号固定标志：M=OFF，清零信号输出端固定为一个。
M=ON，清零信号输出端为D指定一个。
清零信号：Y4。
如下图，指定Y17为清零信号：
零点信号：X0~X7。
零点信号逻辑取反：M=OFF，正逻辑，信号ON有效；M=ON，负逻辑，信号OFF有效。
加速时间：D，可设定为50ms~ms，初始值为ms。
减速时间：D，可设定为50ms~ms，初始值为ms。
最高速度：D/D，32位的寄存器来保存，初始值为KHZ。
基底速度：D，伺服电机设为0，步进电机设为大于0（10KHZ以下）的值。
爬行速度：D，设定爬行速度，初始值为10KHZ。
原点回归速度：D/D，设定原点回归速度，初始值50KHZ。
定位指令执行中：M，指令执行条件接通标志。
禁止脉冲输出：M，可作为PLC急停信号使用，但是用伺服驱动器的急停信号要准确一点。
上面的软元件根据轴1Y0输出为基础而定，Y1~Y3所用的软元件又不一样。
下面两个标志软元件为通用标志位：
指令结束标志脉冲：M。
指令执行异常结束标志脉冲：M。
软元件Y0Y1Y2Y3当前值D/0D/0D/0D/0加速
时间
DDDD减速
时间
DDDD最高
速度
D/3D/3D/3D/3基底
速度
DDDD爬行
速度
DDDD回归
速度
D/6D/6D/6D/6脉冲输
出标志
MMMM清零有
效标志
MMMM回归方
向标志
MMMM正转
内极限
MMMM反转
内极限
MMMM近点取
反标志
MMMM零点取
反标志
MMMM指令执
行标志
MMMM禁止输
出标志
MMMM指令结
束标志
MMMM异常结
束标志
MMMM清零指
定标志
MMMM清零
指定
DDDD固定清
零信号
Y4Y5Y6Y7FX5UPLC的DSZR指令，大家发现没有，PLC越高级，指令越简单：
感谢阅读指正，
